资源类型：
申请人：
河北医科大学第四医院（河北省肿瘤医院）
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当前专利权人：
河北医科大学第四医院（河北省肿瘤医院）
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申请号：
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摘要：
本公开提供了一种机器人机械臂智能控制方法及系统，属于机器人控制技术领域，该方法包括：基于预设任务确定机器人机械臂的第一抓取策略；响应于接收到第一指令信息，基于第一指令信息从目标策略库中选择第一指令信息对应的目标抓取策略，将第一抓取策略更新为目标抓取策略；目标策略库中存放有多种抓取策略；基于目标抓取策略控制机器人机械臂的抓取力度。本公开能够提高机器人机械臂的工作效率以及提高控制精度。
主权项：
1.一种机器人机械臂智能控制方法，其特征在于，包括： 基于预设任务确定机器人机械臂的第一抓取策略； 响应于接收到第一指令信息，基于第一指令信息从目标策略库中选择所述第一指令信息对应的目标抓取策略，将所述第一抓取策略更新为所述目标抓取策略；所述目标策略库中存放有多种抓取策略； 基于目标抓取策略控制所述机器人机械臂的抓取力度； 所述方法还包括：基于目标抓取策略确定所述机器人机械臂的第一抓取速度； 基于所述机器人机械臂的抓取力度对第一抓取速度进行修正得到所述机器人机械臂的抓取速度； 若所述机器人机械臂的抓取力度大于第一预设阈值，则基于所述机器人机械臂的抓取力度与第一预设阈值之间的差值，对第一抓取速度进行修正得到所述机器人机械臂的抓取速度； 若所述机器人机械臂的抓取力度小于或者等于第一预设阈值，则基于第一映射表对第一抓取速度进行修正得到所述机器人机械臂的抓取速度；所述第一映射表为抓取力度与抓取速度的映射表。
